鲁国，是周朝的一个姬姓诸侯国，为周成王的四叔周公旦及其子伯禽的封国。鲁国先后传二十五世，三十六位君主，历时八百余年。首都在曲阜，疆域在泰山以南，略有今山东省西南部，国力鼎盛时期势力遍及河南、江苏及安徽三省。另外，鲁国亦是孔子的出生地。
西周初年周公辅佐天子周成王，周公东征打败了伙同武庚叛乱的殷商旧属国，之后周公长子伯禽代替周公前往受封的奄国故土建立鲁国。
伯禽到达封国之后，把曲阜作为自己封国的都城，然后依照周国的制度、习俗来进行治理。因为要去除当地的旧习俗，伯禽前前后后用了三年时间才完成了初步的稳定，然后返回成周报告政绩。而鲁的邻国齐却只用了五个月就返回成周报告结果了，这是因为齐国采取了和鲁国完全相反的政策。齐国的封君简化了周的制度，并依照当地风俗来治理封国，于是很快地稳定下来了。在管叔、蔡叔联合武庚作乱时，东方的淮夷、徐戎等也兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率领鲁国的军队前往抵抗，奋战两年最终在周、齐的帮助下平定了鲁国。伯禽在位四十余年，坚持使用周礼治理鲁国，又加上成王赋予了鲁国“郊祭文王”、“奏天子礼乐”的资格，鲁国因此在立国之初就奠定了丰厚的周文化基础。而在后来礼坏乐崩的时代，鲁国则成为了典型周礼的保存者和实施者，世人称“周礼尽在鲁矣”。
周王朝历来有厚同姓、薄异姓的国策，而周成王赋予鲁国“郊祭文王”、“奏天子礼乐”的资格，不仅仅是对周公旦功劳的一种追念，更是希望作为宗邦的鲁国能够“大启尔宇，为周室辅”。这是鲁国在政治上的优势。伐灭管蔡之乱，平定徐戎之叛，鲁国得到“殷民六族”。而本来是王族的殷商之民，拥有较高的文化水平，同时也善于发展经济；而鲁国地处东方海滨，盐铁等重要资源丰富。鲁国历经鲁公伯禽、考公酋（系本作“就”，邹诞本作“遒”）、炀公熙（一作怡，考公弟）、幽公宰（系本名圉）、魏公晞（幽公弟）、厉公擢（系本作“翟”）、献公具（厉公弟）、真公濞（本亦多作“慎公”），一直都是周室强藩，震慑并管理东方，充分发挥了宗邦的作用。此时的鲁国“奄有龟蒙，遂荒大东。至于海邦，淮夷来同”，其国力之强，使得国人和夷狄之民“莫我敢承”、“莫不率从”。这种情形一直延续到春秋，彼时曹、滕、薛、纪、杞、彀、邓、邾、牟、葛诸侯仍旧时常朝觐鲁国。
鲁真公薨，其弟敖立，是为鲁武公。武公有长子括、少子戏。武公九年，武公带着两个儿子，西去朝拜周宣王。宣王很喜欢戏，有意立戏为鲁国的太子。长子括为鲁武公的嫡子（与正室夫人所生）、少子戏为鲁武公的庶子（与侧室夫人所生），依照当时的宗法，只有在正室夫人无子或所生之子死亡时才能立庶子为太子，宣王的做法严重犯了宗法的大忌。宣王的卿大夫樊仲山父说：“这个废长立幼，不合规矩。若您执意违背规矩的话，日后鲁国一定会违背您的旨意。”周宣王不顾重臣意见，下命令立戏为鲁国太子。鲁武公郁郁不乐，回到鲁国后就去世了。太子戏继位，是为鲁懿公。懿公之后被其兄括的儿子伯御杀掉。伯御安安稳稳地做了十一年鲁国国君，最后被周宣王发兵伐鲁，把伯御给诛杀了，再立鲁懿公的弟弟称，是为鲁孝公。伐鲁令周朝天子的威信受损，以后周诸侯国弑其君的事情时有发生。
鲁孝公薨，子弗湟立，是为鲁惠公。鲁惠公的元配没有生子就死了，妾室声子倒是生了个儿子，名叫做息（一作息姑）。后来，惠公听说宋国有个女子生来手掌就有“鲁夫人”的纹状，于是就把她娶回鲁国，是为仲子。仲子为惠公生了个儿子，名叫做允（一作轨）。惠公没有立太子就死掉了。年长的公子息颇得鲁人的拥戴，于是他摄行君位。但是又担心其他人不服，于是立公子允为惠公太子，说是等他长大后就把政权返给他。历史上把公子息称作“隐公”，谥法：“不尸其位曰隐。”。
隐公时期，卿大夫羽父位高权重，逐渐掌握实权。羽父野心大，渴望与国君平起平坐，何况隐公甚至还不是名义上的国君。羽父要隐公立他为太宰，太宰就是周天子的王室正卿，就地位而言，跟诸侯平起平坐。隐公不答应。羽父于是到太子允前，谗言隐公想要霸占权位。太子允于是授命羽父派人弑杀了隐公。太子允即位，是为鲁桓公。鲁隐公及桓公时（前722年－前662年)，鲁国多次战胜齐、宋等国，且不断侵袭杞国、莒国等小国。鲁桓公初期，羽父还挺有权势，但是到了后来就不见经传，或许是桓公疏远了他也未可知。
春秋中期之后，鲁国政权转入贵族大臣手中。鲁庄公的三个弟弟季友、叔牙及庆父的子孙长期掌握鲁国实权，称为季孙氏、叔孙氏、孟孙氏三家，由于三家都是鲁桓公之后，被称为“三桓”，鲁国从此“政在大夫”。鲁桓公有庶长子庆父、太子同、公子牙、公子友。庆父、叔牙、季友的后代分别是孟氏、叔孙氏及季氏，合称三桓。三桓为孟氏、叔孙氏及季氏，而非孟孙氏、叔孙氏及季孙氏。以往有众多学者认为孟孙、叔孙、季孙皆为氏称，实误。“孙”为尊称，对于孟氏和季氏，“孟孙某”、“季孙某”仅限于宗主的称谓，宗族一般成员只能称“孟某”、“季某”。所以，“孟孙”、“季孙”并不是氏称。考之《左传》，只有“孟氏”、“季氏”的字样，而无“孟孙氏”、“季孙氏”的字样。叔孙氏的情况比较特殊，起先为叔氏，后来公子牙（字子叔）之后立叔氏，原来的叔氏改称叔孙氏。
桓公薨，太子同立，是为鲁庄公。庄公夫人哀姜，哀姜娣叔姜为庄公生子开。庄公晚年，筑高台，看到大夫党氏的女儿孟任，很是欢喜，就跟着她走。最后，庄公许诺说立孟任为夫人，如果她给自己生了儿子，就立为太子。孟任生子般（一作“斑”）。庄公想立般为太子，又担心其他臣子有意见。到了庄公三十二年，庄公病笃，又想到立太子的事情，就询问自己的兄弟叔牙、季友。叔牙说庆父有才能，季友则说就算死也要立公子般。庄公让季友派人赐鸩酒给叔牙。叔牙饮鸩而死，立其后为叔氏，后改称叔孙氏。
鲁庄公立般为太子，而季友辅佐。叔牙死后不久，庄公薨。于是季友立太子般为国君，为庄公治丧，因此尚未正式即位。而庆父发难，派人弑杀了在党氏居住的般。季友惊慌之间，逃往陈国。庆父与庄公夫人哀姜一向都有私通，因此发难之后，他立哀姜陪嫁的叔姜之子，公子启为国君，是为鲁闵公（一作湣公）。庆父立闵公之后，跟哀姜私通，后来想把闵公也杀了，自己当国君。齐国仲孙湫就预言“不去庆父，鲁难未已”（[子说庆父不死，鲁难未已。比喻不清除制造内乱的罪魁祸首，国家就得不到安宁。亦指了结或停止危害的关键事物。）。鲁闵公二年，庆父派大夫卜