瓦尔德克位于当今德意志联邦共和国黑森州和下萨克森州交界一带。12世纪成为神圣罗马帝国的一个伯国。瓦尔德克的统治者来自施瓦伦贝格的领主家族。1474年分裂为两支，1692年重新合并。1712年，瓦尔德克伯爵被皇帝卡尔六世升为亲王。1918年德国君主制覆亡，瓦尔德克亲王失去了领土，但仍保有亲王的头衔。

1475年，瓦尔德克分为瓦尔德克-维尔敦根（Waldeck-Wildungen）和瓦尔德克-艾森贝格（Waldeck-Eisenberg）。

1598年，瓦尔德克-维尔敦根伯爵（第一次分封）绝嗣，归于瓦尔德克-艾森贝格。

1692年，瓦尔德克-艾森贝格绝嗣，归于瓦尔德克-维尔敦根。

1712年，瓦尔德克-维尔敦根伯国与皮尔蒙特伯国并为瓦尔德克和皮尔蒙特侯国。

1597年，瓦尔德克-朗道绝嗣，归于瓦尔德克-艾森贝格。

1918年，德国君主制覆亡。

拿破仑战争时期，瓦尔德克-贝格海姆并入瓦尔德克和皮尔蒙特侯国。瓦尔德克-贝格海姆伯爵改称瓦尔德克和皮尔蒙特伯爵。

1938年，瓦尔德克和皮尔蒙特伯爵系绝嗣。