真后生动物（学名：Eumetazoa）是指所有具有细胞组织的动物。动物中只有侧生动物不属于真后生动物。

真后生动物细胞间有连接，就是所谓的"紧密连接"。它们的胚胎最少会发生两个胚层：内胚层和外胚层。只有真后生动物才具有特化的细胞类型如神经细胞。

过去，真后生动物依据形态分为两侧对称动物和辐射对称动物。后者包括刺胞动物门（Cnidaria）、栉水母动物门（Ctenophora）和三裂动物门（Trilobozoa）。但这种分类并不能反映真实的种系发生。按照亲缘分支分类法，刺胞动物门和两侧对称动物比栉水母动物有更近的亲缘关系。

具体而言，刺胞动物门与两侧对称动物可组合成单系群浮浪幼虫样动物（Planulozoa）；浮浪幼虫样动物又与扁盘动物门（Placozoa）组成单系群副同源异形基因动物（ParaHoxozoa）;副同源异形基因动物再与三裂动物门、栉水母动物门组成真后生动物。